運動空間：串聯(lián)的工作空間相對較大，而并聯(lián)機器人的相對會小一點。

末端負載力：串聯(lián)機器人負載相對較小，并聯(lián)機器人的負載力大。

速度：理論上串聯(lián)的速度快，并聯(lián)慢一點。但必須指出，在實際的包裝流水線上，串聯(lián)機器人應用的多，速度也快，這是結(jié)構(gòu)尺寸的問題，以及控制輸出等問題。

運動控制：串聯(lián)機器人的逆運動學方程比較難解，并聯(lián)機器人的正運動學比較難解。以六自由度機構(gòu)，串聯(lián)機器人的逆運動學可能有多解，而正運動學唯一解；并聯(lián)機構(gòu)的逆運動學是唯一的，而正運動學是多解的。

在實際應用中，串聯(lián)機器人通用范圍更廣、更流行一些，碼垛、搬運、焊接；并聯(lián)機器人的應用較為特殊，主要面向一些重載類型的，比如模擬平臺，輕型應用主要是包裝生產(chǎn)線。