SCARA機(jī)器人又稱水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人，是工業(yè)機(jī)器人家族中應(yīng)用最廣泛的構(gòu)型。

SCARA機(jī)器人能做什么？

SCARA機(jī)器人具有負(fù)載小、速度快的特點(diǎn)，主要應(yīng)用于3C行業(yè)、食品行業(yè)以及快速分揀、精密裝配等領(lǐng)域，下面介紹SCARA機(jī)器人的幾種典型應(yīng)用。

SCARA機(jī)器人有三個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，其軸線相互平行，能夠在平面內(nèi)定位和定向。另一個(gè)關(guān)節(jié)是活動(dòng)關(guān)節(jié)，用來完成端件垂直于平面的運(yùn)動(dòng)。手腕基準(zhǔn)點(diǎn)的位置由兩個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的角位移確定，即p=f(φ1,φ2,z)，這種機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)輕、響應(yīng)速度快的優(yōu)點(diǎn)。

SCARA機(jī)器人是由山梨大學(xué)的牧野洋于1978年發(fā)明的。SCARA機(jī)器人有四個(gè)軸和四個(gè)自由度（包括沿X、y、z方向的平移和圍繞z軸的旋轉(zhuǎn)自由度）。

SCARA機(jī)器人系統(tǒng)在x,y方向上具有順從性，在z軸方向具有良好的剛度，這一特性特別適合于裝配工作，例如將圓銷插入圓孔中，因此SCARA系統(tǒng)首先用于組裝印刷電路板和電子元件；SCARA的另一個(gè)特點(diǎn)是它的雙桿結(jié)構(gòu)，類似于人的手臂，可以伸展到有限的空間，然后收回，它適合移動(dòng)和放置物體，如集成電路板。

目前在食品、醫(yī)藥、電子、機(jī)器人等行業(yè)也廣泛應(yīng)用。它的主要功能是移動(dòng)零件和裝配。第一軸和第二軸具有旋轉(zhuǎn)特性，第三軸和第四軸可根據(jù)工作需要制成各種不同的形式，一個(gè)具有旋轉(zhuǎn)特性，另一個(gè)具有線性運(yùn)動(dòng)。由于其特殊的形狀，其工作范圍類似于扇形區(qū)域。

SCARA機(jī)器人可以制造各種尺寸，最常見的工作半徑在100毫米到1000毫米之間，這種SCARA機(jī)器人的凈負(fù)載在1kg到200kg之間。

近年來，SCARA機(jī)器人發(fā)展迅速。幾乎所有參與機(jī)器人本體設(shè)計(jì)的廠商都是首先開發(fā)SCARA機(jī)器人。在中低端六軸工業(yè)機(jī)器人日益激烈的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)中，國(guó)內(nèi)眾多機(jī)器人廠商開始將目光投向同樣廣泛的SCARA機(jī)器人。